Chegou ao Brasil na companhia dos pais, de origem italiana, depois de curtas temporadas no Chile e na Argentina. No Chile nasceu o irmão, o pintor Henrique Bernardelli. A família fixou-se inicialmente no Rio Grande do Sul e posteriormente no Rio de Janeiro. Em 1870 Rodolfo passou a freqüentar a Escola Imperial de Belas Artes, como aluno de Francisco Manuel Chaves Pinheiro. Naturalizou-se brasileiro em 1874. Na Academia Imperial conquistou medalhas de ouro e de prata e prêmio de viagem à Europa (1876). Permaneceu na Europa até 1885, principalmente em Roma. Em Paris fixou-se de 1878 a 1879. De volta ao Rio (1885), substituiu Chaves Pinheiro na cadeira de Escultura Estatuária da Academia Imperial (permaneceu no cargo até 1910). Com a transformação da Academia em Escola Nacional de Belas Artes, foi nomeado seu diretor até 1915. Segundo nos informa Roberto Pontual, executou inúmeras obras no campo da escultura monumental, que se encontram em logradouros públicos do Rio de Janeiro e de outras cidades brasileiras como Curitiba, Campinas e Salvador. Entre outros acervos, integra o do Museu Nacional de Belas Artes, do Instituto Histórico e Geográfico Brasileiro, do Museu Histórico Nacional (Rio de Janeiro) e da Pinacoteca do Estado de São Paulo.

Referências: A arte brasileira (Lombaerts, 1888, 2. ed. Mercado de Letras, 1995, introdução e notas de Tadeu Chiarelli) e Impressões de um amador: textos esparsos de crítica 1882-1909 (Fundação Casa de Rui Barbosa/UFMG, 2001, organização de Júlio Castañon Guimarães e Vera Lins), de Gonzaga Duque; A inquietação das abelhas (Pimenta de Mello, 1927), de Angyone Costa; História dos monumentos do Rio de Janeiro (1963), de Afonso Fontainha; Artes plásticas no Rio Grande do Sul (Globo, 1971), de Athos Damasceno; Rio neoclássico (Bloch, 1978), de Clarival do Prado Valladares; Um século de escultura no Brasil (MASP, 1982), textos de Pietro Maria Bardi e Jacob Klintowitz; História geral da arte no Brasil (Instituto Walther Moreira Salles/Fundação Djalma Guimarães, 1983), coordenação de Walter Zanini; Monumentos urbanos: obras de arte na cidade do Rio de Janeiro (Prêmio, 1999), de Frederico Morais.